玩转宇树 GO-M8010-6 关节电机

玩转宇树 GO-M8010-6 电机

重要参数

宇树科技的关节电机包含如下 5 个控制指令：

前馈力矩：tau

期望角度位置：qdes​

期望角速度：dqdes​

位置刚度：kp

阻尼系数：kd

在关节电机的混合控制中，使用 PD 控制器将电机在输出位置的偏差反馈到力矩输出上：

1τ=tau+kp∗(qdes−q)+kd∗(dqdes−dq)τ=tau+kp∗(qdes​−q)+kd∗(dqdes​−dq)

上式中:

τ 为电机转子的期望输出力矩，单位为 N.m

tau 为电机转子的前馈力矩，单位为 N.m

qdes​ 为电机转子期望的角度位置，单位为 rad

q 为电机转子当前的角度位置，单位为 rad

dqdes​ 为电机转子期望的转子角速度。单位为 rad/s

dq 为电机转子当前的转子角速度。单位为 rad/s

kp 为电机位置误差比例系数，也可以看作刚度系数

kd 为电机速度误差比例系数，也可以看作阻尼系数

由于电机安装了减速器，在实际使用关节电机时，需要注意将电机输出端的控制目标量与发送的电机转子的指令进行换算。也就是说，需要考虑减速比。